Анализ и моделирование методов ориентации автономных подвижных объектов

Введение 8
1 ОРИЕНТАЦИЯ ПОДВИЖНЫХ АВТОНОМНЫХ ОБЪЕКТОВ 10
1.1 Робототехника 10
1.2 Мобильные роботы 11
1.3 Технические сложности навигации 12
1.4 Датчики 14
1.5 Постановка задачи 15
2 МЕТОД ОДНОВРЕМЕННОЙ ЛОКАЛИЗАЦИИИ И КАРТОГРАФИРОВАНИЯ 17
2.1 Общие сведения 17
2.2 Slam-алгоритмы 22
2.3 Обзор функциональных возможностей и технических характеристик навигационных систем 24
2.4 Разновидности SLAM 29
2.4.1 EKF-SLAM 29
2.4.2 DP-SLAM 34
2.4.3 GMapping 38
3 РАЗРАБОТКА КОМБИНИРОВАННОГО МЕТОДА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ДВИЖИМОГО АВТОНОМНОГО ОБЪЕКТА НА МЕСТНОСТИ 41
4 Программная реализация 44
4.1 Язык программирования Python 44
4.2 Описание классов 46
4.3 Описание основных функций 47
4.4 Карта окружающей среды 50
4.5 Данные датчиков 50
4.6 Тестирование приложения 51
4.7 Дальнейшие пути развития 55
5 ОХРАНА ТРУДА 56
5.1 Требования к производственным помещениям для работы с ВДТ 56
5.2 Требования к освещению в компьютерных помещениях 58
5.3 Задачи и функции управления охраной труда 60
5.4 Требования электробезопасности в ходе отладки и технического обслуживания персональных компьютеров 64
6 ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ 67
6.1 Общая характеристика проекта 67
6.2 Определение цены программного продукта 72
6.3 Расчет начальных инвестиций 75
6.4 Расчет текущих затрат 76
7 ГРАЖДАНСКАЯ ЗАЩИТА 82
7.1 Правила поведения и действия населения в очагах поражения 82
8 ЭКОЛОГИЯ 89
8.1 Современное ПО для обработки данных экологического мониторинга 89
ВЫВОДЫ 96
ЛИТЕРАТУРА 98
Приложение А 100
ПРИЛОЖЕНИЕ Б 114
ПРИЛОЖЕНИЕ В 115